تبلیغات
کنترل و ابزاردقیق - اصطکاک در مفاصل روبات
  موضوعات
کتابخانه
کتب و جزوات فارسی
کتب و جزوات لاتین
مقالات آموزشی
لیست عناوین این بخش جهت      دسترسی سریع

کنترلر منطقی برنامه پذیر PLC
مقالات
نرم افزار و برنامه نویسی
کتب و مقالات قابل دریافت
پروژه های آماده
سفارش پروژه
English articles

کنترل صنعتی
اتوماسیون
HMI
تله متری
DCS

کنترل و ابزاردقیق

میکرو کنترلر ها
مقالات
پروژهای AVR
پروژهای PIC

شبکه های صنعتی

ایمنی و حفاظتی

برق صنعتی
تجهیزات و ادوات
جداول و محاسبات کاربردی
مدارات قدرت و فرمان

برق ساختمان
آزمون نظام مهندسی

رباتیک

ادوات اندازه گیری

 سنسور و ترانسدیوسر
مقالات
دبی سنج ها Flow meter
رطوبت سنجی
حسگر بسازیم

مورد استفاده در پروژها

مهندسی پزشکی

 ماشینهای الکتریکی
مقالات
درایورها

پروژه

هیدرولیک و نیوماتیک

الکترونیک
مقالات
مدارات الکترونیکی

 نرم افزار
معرفی نرم افزار 
دانلود نرم افزار
نرم افزار موبایل

مقالات

مطالب ارسالی شما

دانستنیها
دانستنیهای برقی
دانستنیهای علمی

همایش، کنفرانس،مسابقات

کار و کارآفرینی
سوالات مصاحبه شغلی
کارآفرینی
آگهی استخدام

 مالتی مدیا
نمایش ویدیو
گالری تصاویر

 مطالب عمومی
موفقیت
طنز
از همه جا ولی زیبا
سلامتی
  لینکها
تندیس آرمان تام
فیلم های آموزشی plc و لوگو
آموزش طراحی وب
فرهنگی مذهبی شهید آوینی
اس ام اس
فروشگاه الــ کارتــ
مهندسی مکانیک و هوافضا
جنگ افزار های روز دنیا
گروه مهندسی هوافضا
مرجع تخصصی برنامه نویسی
راهنمایی ساخت CNC
سایر لینکها
جهت تبادل لینک با ما، ابتدا وبلاگ ما را با نام:
وبلاگ جامع کنترل و ابزاردقیق در وبلاگ یا سایت خود ثبــت کنیــد. سـپس از اینجا مشخصـات خود را ارسـال کنیـد تـا پــس از بررســی، تاییـد و در لینکها ثبت شود.
توجه داشته باشید که لینک ما درصفحه اصلی وب شما قابل روئیت باشد، در غیر اینصورت لینک شما در سایر لینکها قرار می گیرد.


اصطکاک در مفاصل روبات :

عوامل زیر روی عملکرد روبات تاثیر می گذارند:

دمای کاری
سرعت زاویه ای چرخش مفاصل
روغنکاری گیربکس مفصل
پیکربندی مفاصل روبات (اینرسی های متفاوت(
کوپلینگ بار / ابزار به روبات
پس زدن (Backlash) در گیربکس مفصل

حضور بار در سرعت های پایین تر نقش بیشتری در ایجاد پدیده اصطکاک دارد.
زمانی که روبات تحت گشتاور گرانشی بیشتری کار می کند اصطکاک افزایش می یابد.
اصطکاک در حرکت های لغزشی به ویژگی لایه های روغن تشکیل شده بین سطوح تماس بستگی دارد. چسبندگی روغن ممکن است بیشترین تغییرات را در اصطکاک ایجاد کند. نیروی اصطکاک با افزایش چسبندگی روغن و کاهش دما افزایش می یابد.

اصطکاک سبب سایش روبات و رفتار ناپایدار آن می گردد.
 
یافتن تغییرات اصطکاک

با دو روش مستقیم و غیر مستقیم میتوان میزان تغییرات در اصطکاک مفصل روبات را اندازه گیری کرد. برای مثال تابع نگاشت دمای روغن گیربکس مفصل به اصطکاک درون آن را به  صورت غیرمستقیم می توان تعیین نمود.

در مفاصل بازوها معمولا به جای نیروی اصطکاک از متغیر گشتاور اصطکاک ( N.m) برای مدل کردن تلفات استفاده می کنند. بنابراین رابطه ی گشتاور اصطکاک و سرعت زاویه ای مفصل ( rad/s ) تحت بررسی قرار می گیرد.
برای اندازه گیری میزان تغییرات اصطکاک با روش های مستقیم، پایش وضعیت مفاصل روبات با چالش روبرو می شود.

یک راه حل مناسب برای پایش وضعیت اصطکاک در مفصل، اندازه گیری گشتاور آن است. ارتباط بین متغیرهای گشتاورِ موتورِ مفصل و گشتاورِ مفصل با فرمول زیر مدل می شود.

که در آن um گشتاور موتور، Jm اینرسی موتور و tam گشتاور مفصل هستند.
لغزش میان um در این مدل و um اندازه گیری شده گشتاور اصطکاک می باشد.



mathildahovermale.weebly.com
1396/05/18 02:12 ب.ظ
I think the admin of this website is really working hard in support of his website, for the reason that here every stuff is quality based stuff.
What is the tendon at the back of your ankle?
1396/04/29 10:31 ب.ظ
Hi there mates, its enormous piece of writing about cultureand entirely explained, keep it
up all the time.
test
1391/08/19 06:55 ب.ظ
sallam
jaleb bood ..
merci
پاسخ جواد جهان تیغ: علیک سلام
خوشحالم که مورد توجهتون قرار گرفته.
[فرم ارسال نظرات]
 
لبخندناراحتچشمک
نیشخندبغلسوال
قلبخجالتزبان
ماچتعجبعصبانی
عینکشیطانگریه
خندهقهقههخداحافظ
سبزقهرهورا
دستگلتفکر

  لیست آخرین مطالب
آموزش نحوه گرفتن Backup از پروژه PLC S7-300
ADAM-6200 سری جدید ماژول های جمع آوری سیگنال از شرکت Advantech
SIMIT شبیه ساز اختصاصی تجهیزات کنترلی شرکت زیمنس
DevComDroid نمونه از App مبتنی بر Android جهت ارتباط با تجهیزات ابزاردقیق HART
ارتباط از طریق پورت USB با ترانسدیوسرهای فشار و لودسل با IN-USBH
معرفی EtherCAT I/O Box شرکت Beckhoff Automation
داپلیکتور - اسپلیتر سیگنال آنالوگ شرکت Phoenix Contact
SITRANS LH100 ترانسمیتر فشار غوطه ور زیمنس
معرفی تستر پروفیباس سری BC-700-PB از سوی شرکت Softing
معرفی تبلت صنعتی با سیستم عامل اندروید از سوی ADLINK
لیست همه مطالب قبلی
  تبلیغات
موردی درج نشده ....
درباره وبلاگ

توضیحات : به نام یزدان پاک که تفکر را در جهت کسب دانش و معرفت به بشریت ارزانی داشت.

کاربر گرامی به وبلاگ جامع کنترل و ابزاردقیق خوش آمدید.
این وبلاگ با هدف ارائه مطالب آزاد علمی و فنی مهندسی پیرامون گرایش کنترل و ابزاردقیق راه اندازی گردیده ، که امید است رضایت مخاطبین خود را در بر داشته باشد .
برای جستجوی بهتر مطالب در وبلاگ به آرشیو موضوعی مراجعه کنید.

استفاده از مطالب وبلاگ تنها با ذکر صلوات و درج منبع مجاز می باشد.

نظرات سازنده خود را از طریق لینک تماس با مدیر یا ایمیل زیر با ما در میان بگذارید .
INSCOblog@Yahoo.com
INSCOblog@Gmail.com
با تشکر جواد جهان تیغ


 سخن روز
  نظرسنجی
از مطالب وبلاگ تا چه حد رضایت دارید؟










چنانچه در مورد مطلبی خاص نظر ،انتقاد و یا پیشنهادی دارید ، می توانید در قسمت [نظرات] همان مطلب عنوان فرمائید
 معرفی وبلاگ به دوستان
جهت معرفی وبلاگ به دوستانتان می توانید از طریق فرم زیر اقدام کنید.
نام شما :(فارسی)
ایمیل شما :
نام دوست شما:(فارسی)
ایمیل دوست شما:

  آمار وبلاگ
امروز :
بازدید امروز :
بازدید دیروز :
بازدید این ماه :
بازدید ماه قبل :
کل بازدید:
تعداد نویسندگان :
تعداد کل پست ها :
آخرین بروز رسانی :
تولد وبلاگ : [1389/5/5]
Google PageRank Checker
  جستجو

تمامی حقوق تصاویر و طرح قالب برای نویسنده این وبلاگ (جواد جهان تیغ) محفوظ است، نقل و استفاده از آنها تنها با ذکر منبع مجاز میباشد
آموزش مقالات کنترل ابزاردقیق PLC,HMI,WINCC,Citect,EPLAN,BMS,OMRON,SIEMENS,target="_blankکاتالوگ"
iropic.com | iropic.net
Design By : Javad Jahantigh | ©2009 All Right Reserved